Roboti za zavarivanje su industrijski roboti koji se bave zavarivanjem (uključujući rezanje i prskanje).Prema Međunarodnoj organizaciji za standardizaciju (ISO) industrijskih strojeva čovjek je definiran kao standardni robot za zavarivanje, industrijski robot je svestran, programabilan, automatski upravljački operater (manipulator) s tri ili više programabilnih osi za industrijsku automatizaciju.Za različite namjene, posljednja osovina robota ima mehaničko sučelje, obično spojnu prirubnicu, koja može biti opremljena različitim alatima ili krajnjim aktuatorima.Roboti za zavarivanje su industrijski roboti čije su prirubnice zadnje osi opremljene kliještima za zavarivanje ili pištoljima za zavarivanje (rezanje) tako da se mogu zavarivati, rezati ili vruće prskati.

S razvojem elektroničke tehnologije, računalne tehnologije, numeričke kontrole i robotske tehnologije, roboti za automatsko zavarivanje, od 1960-ih godina počeli su se koristiti u proizvodnji, njihova tehnologija postaje sve zrelija, uglavnom ima sljedećeprednosti:

1) Stabilizirati i poboljšati kvalitetu zavarivanja, može odražavati kvalitetu zavarivanja u numeričkom obliku;

2) Poboljšati produktivnost rada;

3) Poboljšati radni intenzitet radnika, mogu raditi u štetnim sredinama;

4) Smanjiti zahtjeve za radnim vještinama radnika;

5) Skratite ciklus pripreme modifikacije i promjene proizvoda, smanjite odgovarajuću investiciju u opremu.

Stoga se u svim sferama života naširoko koristi.

Robot za zavarivanje uglavnom uključuje dva dijela: robota i opremu za zavarivanje.Robot se sastoji od tijela robota i upravljačkog ormarića (hardver i softver).Oprema za zavarivanje, uzimajući za primjer lučno zavarivanje i točkasto zavarivanje, sastoji se od napajanja za zavarivanje (uključujući njegov upravljački sustav), dodavača žice (lučno zavarivanje), pištolja za zavarivanje (stezaljke) i tako dalje.Za inteligentne robote također bi trebali postojati senzorski sustavi, kao što su laserski ili kamerni senzori i njihove kontrole.

Dijagram robota za zavarivanje

Roboti za zavarivanje koji se proizvode diljem svijeta u osnovi su roboti za zglobove, od kojih velika većina ima šest osi.Među njima, 1, 2, 3 osi mogu slati krajnji alat u različite prostorne položaje, dok 4, 5, 6 osi rješavaju različite zahtjeve položaja alata.Postoje dva glavna oblika mehaničke strukture tijela robota za zavarivanje: jedan je paralelogramska struktura, a drugi je bočno montirana (ljuljačka) struktura.Glavna prednost bočne (ljuljačke) strukture je veliki raspon aktivnosti nadlaktice i donje ruke, što omogućuje radnom prostoru robota da dosegne gotovo kuglu.Kao rezultat toga, robot može raditi naopako na policama kako bi uštedio podni prostor i olakšao protok predmeta po tlu.Međutim, ovaj bočno montiran robot, 2 i 3 osi za konzolnu konstrukciju, smanjuju krutost robota, općenito prikladan za robote s manjim opterećenjem, za lučno zavarivanje, rezanje ili prskanje.Nadlakticu paralelogramskog robota pokreće poluga.Poluga tvori dvije strane paralelograma s donjim krakom.Tako se zove.Rani razvoj paralelogramskog robotskog radnog prostora je relativno mali (ograničen na prednji dio robota), teško je objesiti naopako rad.Međutim, novi paralelogramski robot (paralelni robot) razvijen od kasnih 1980-ih bio je u mogućnosti proširiti radni prostor do vrha, stražnje i donje strane robota, bez krutosti mjernog robota, pa mu se naširoko obraća pozornost.Ova struktura je prikladna ne samo za lagane, već i za teške robote.Posljednjih godina roboti za točkasto zavarivanje (opterećenja 100 do 150 kg) uglavnom biraju paralelogramsku strukturu od robota.

Svaka od osovina gornja dva robota služi za zakretno kretanje, pa se servo motor pokreće reduktorom zakretnog igličastog kotača (RV) (1 do 3 osi) i harmonijskim reduktorom (1 do 6 osi).Prije sredine 1980-ih, robote na električni pogon pokretali su istosmjerni servo motori, a od kasnih 1980-ih zemlje su prešle na AC servo motore.Budući da motori na izmjeničnu struju nemaju karbonske četke, dobre dinamičke karakteristike, tako da novi robot ne samo da je niska stopa nesreća, već i vrijeme bez održavanja uvelike je povećano, plus (minus) brzina je također brza.Neki novi lagani roboti s opterećenjem manjim od 16 kg imaju maksimalnu brzinu kretanja veću od 3 m/s u središnjoj točki alata (TCP), precizno pozicioniranje i niske vibracije.Istovremeno, upravljački ormar robota koristio je i 32-bitno mikroračunalo i novi algoritam, tako da ima funkciju optimiziranja samog puta, vodeći putanju bliže putanji nastave.

posebnost

Uredi glas

Točkasto zavarivanje nije jako zahtjevno za robote za zavarivanje.Budući da je za točkasto zavarivanje potrebna samo kontrola točke, što se tiče kliješta za zavarivanje između točke i točke putanje kretanja, nisu strogi zahtjevi, što znači da se robot može koristiti samo za točkasto zavarivanje u najranijem razlogu.Robot za točkasto zavarivanje ne samo da ima dovoljnu nosivost, već je i brzina pomaka od točke do točke brza, radnja bi trebala biti glatka, pozicioniranje bi trebalo biti točno, kako bi se smanjilo vrijeme prebacivanja, podizanje

Visoka produktivnost.Koliko nosivosti treba robotu za točkasto zavarivanje ovisi o obliku korištene stezaljke za zavarivanje.Za kliješta za zavarivanje odvojena od transformatora dovoljno je opterećenje robota od 30 do 45 kg.Međutim, s jedne strane, ovakva stezaljka za zavarivanje nastaje zbog dugog sekundarnog kabelskog voda, gubici snage su veliki, ne pogoduje robotu da zavari kliješta za zavarivanje u unutrašnjost obratka, s druge strane , kabelska linija se ljulja s kretanjem robota, oštećenje kabela je brže.Stoga se upotreba integriranih kliješta za zavarivanje postupno povećava.Ova stezaljka za zavarivanje, zajedno s transformatorom, ima masu od oko 70 kg.S obzirom da robot treba imati dovoljnu nosivost, zavarene kliješta na prostornu poziciju za zavarivanje pri velikom ubrzanju, općenito se odabiru roboti za teške uvjete opterećenja od 100 do 150 kg.Kako bi se zadovoljili zahtjevi brzog pomicanja stezaljki zavara na kratkim udaljenostima tijekom kontinuiranog točkastog zavarivanja.Novi robot za teške uvjete rada dodaje mogućnost završetka pomaka od 50 mm za 0,3 s.To postavlja veće zahtjeve za performanse motora, brzinu računala i algoritam mikroračunala.

Projektiranje konstrukcije

Uredi glas

Budući da je dizajn robota za zavarivanje u kvaziravninskom, uskom prostoru, kako bi se osiguralo da robot može pratiti zavarivanje zavara prema informacijama o odstupanju senzora luka, robot bi trebao biti dizajniran kompaktnim, fleksibilnim pokretom i stabilan rad.S obzirom na karakteristike uskog prostora, razvijen je mali mobilni robot za zavarivanje, prema karakteristikama kretanja svake strukture robota, metodom modularnog dizajna, robotski mehanizam je podijeljen na tri dijela: pokretnu platformu na kotačima, regulator plamenika i lučni senzor.Među njima, mobilna platforma na kotačima zbog svoje inercije, sporog odziva, uglavnom na grubo praćenje zavara, mehanizam za podešavanje plamenika odgovoran je za precizno praćenje zavara, senzor luka za dovršetak identifikacije odstupanja zavara u stvarnom vremenu.Osim toga, kontroler robota i vozač motora integrirani su na mobilnu platformu robota, što je čini manjom.Istovremeno, kako bi se smanjio utjecaj prašine na pokretne dijelove u teškim uvjetima zavarivanja, koristi se potpuno zatvorena konstrukcija kako bi se poboljšala pouzdanost^ofnjegov sustav.

opremiti

Uredi glas

Oprema za zavarivanje robota za točkasto zavarivanje, zbog korištenja integriranih kliješta za zavarivanje, zavarivačkih transformatora ugrađenih iza kliješta za zavarivanje, tako da transformator mora biti što manji.Za manje transformatore može se koristiti izmjenična frekvencija 50Hz, a za veće transformatore korištena je inverterska tehnologija za promjenu izmjenične frekvencije 50Hz u izmjeničnu struju od 600 do 700Hz, tako da se veličina transformatora smanjuje i smanjuje.Nakon što promjenjivi tlak može biti izravno s 600 do 700Hz AC zavarivanjem, također se može ponovno ispraviti, IZRAVNIM zavarivanjem.Parametri zavarivanja podešavaju se timerom.Novi mjerač vremena je mikroračunal, tako da upravljački ormar robota može izravno upravljati timerom bez potrebe za dodatnim sučeljem.Robotska kliješta za zavarivanje na točkama, obično s pneumatskim kliještima za zavarivanje, pneumatska kliješta za zavarivanje između dvije elektrode stupnja otvaranja općenito su samo dva poteza.A kada se tlak elektrode podesi, ne može se mijenjati po volji.Posljednjih godina pojavio se novi tip električnih servo stezaljki za točkasto zavarivanje.Otvaranje i zatvaranje kliješta za zavarivanje pokreće servo motor, a povratna informacija kodne pločice omogućava da se otvaranje kliješta proizvoljno odabere i unaprijed namjesti prema stvarnim potrebama.A sila pritiska između elektroda također se može podesiti bez stupnja.Ovaj novi električni servo aparat za točkasto zavarivanje ima sljedeće prednosti:

1) Ciklus zavarivanja svake točke zavarivanja može se uvelike smanjiti, jer stupanj otvaranja kliješta za zavarivanje precizno kontrolira robot, robot između točke i točke kretanja procesa, kliješta za zavarivanje se mogu početi zatvarati;

2) Stupanj otvaranja stezaljke za zavarivanje može se podesiti prema stanju izratka, sve dok nema sudara ili smetnji kako bi se smanjio stupanj otvaranja, kako bi se sačuvao stupanj otvaranja stezaljke za zavarivanje, kako bi kako bi se uštedjelo vrijeme koje zauzima otvaranje i zatvaranje stezaljke za zavarivanje.

3) Kada su stezaljke za zavarivanje zatvorene i pod pritiskom, ne samo da se veličina tlaka može podesiti, već i kada su zatvorene, elektrode se nježno zatvaraju, smanjujući udarnu deformaciju i buku.

Robot za točkasto zavarivanje FANUC R-2000iB

Primjena zavarivanja

Uredi